Dalam musim debut Joel Esteban di European Talent Cup, ia berhasil naik podium pada balapan pertamanya. Penampilan impresifnya menarik perhatian Aspar Junior Team, yang kemudian mengontraknya untuk musim 2021 di kategori yang sama. Pembalap muda asal Catalunya ini meraih tiga kemenangan beruntun, disertai dengan empat podium berikutnya. Namun, karena alasan medis, ia tidak dapat mengikuti kejuaraan. Pada 2023, Esteban promosi ke Finetwork FIM JuniorGP™ dan menambahkan empat podium lagi ke dalam resumenya, termasuk dua kemenangan dan satu pole position. Ia merampungkan musim dengan menduduki empat besar dalam klasemen akhir. Musim 2024, Esteban melakoni debut Kejuaraan Dunia Moto3™ bersama Aspar Team. Ia mengawali musim dengan baik, mencatatkan serangkaian raihan poin yang kuat, termasuk finis P4 di GP Prancis. Tetapi, penampilannya menurun pada paruh kedua musim dan akhirnya membuatnya kehilangan tempat di grid Moto3. Pembalap Spanyol ini berkompetisi kembali di JuniorGP World Championship untuk musim 2025, di sela-sela perannya menjadi pembalap pengganti yang selalu tersedia untuk tim-tim Moto3.