国際モーターサイクリズム連盟は２３日、２０２１年シーズンに参戦する暫定エントリーリストを発表。同日、アプリリア・レーシングはアレイシ・エスパルガロ、ロンレンソォ・サバドーリ、ブラッドリー・スミスを来季２０２１年シーズンに起用することを発表した。
アプリリア
シーズンのオープニングレースとなる第２戦スペインＧＰ開催の６週間前となる６月９日に、エスパルガロ兄との間で契約期間を２年間延長することで合意。
２０１９年から起用するアンドレア・イアンノーネとの契約更新を検討していたが、１１月１０日にスポーツ仲介裁判所がイタリア人ライダーに対して、禁止薬物の使用により、２０１９年１２月１７日から４年間の資格停止を決定したことから、既に接触していた来季の去就が決まっていないアンドレア・ドビツィオーソ、カル・クラッチロー、スーパーバイク世界選手権と『Moto2™クラス』のライダーたちと本格的な交渉を進めてきたが、最終的にプロトタイプマシン『RS-GP』の走行経験があり、シーズンを通じてイアンノーネの代役を務めたサバドーリとスミスの継続起用を選択。暫定エントリーリストにはサバドーリの名前が掲載されているが、来年２月に開催が予定されているプレシーズンのテストを通じて、セカンドライダーとテストライダーを決定することになった。
アプリリア・レーシング・チーム・グレシーニ
・ アレイシ・エスパルガロ（６月９日に２年契約）
・ ロンレンソォ・サバドーリ/ブラッドリー・スミス
ホンダ
ＨＲＣは、２月２０日に２０１３年から起用するマルク・マルケスとの間で、２０２１年から４年間の契約更新に合意。２０２４年末までホンダのファクトリーチームから参戦することが決定。
シーズン緒戦となる第２戦スペインＧＰ直前の７月１３日には、６月２５日に所属するＫＴＭから契約満了となる今季末で離脱することが発表されたポル・エスパルガロとの間で２０２１年からの２年契約に合意したことから、レプソル・ホンダ・チームは、マルケス兄とエスパルガロ弟の体制が決定。
同日、アレックス・マルケスとの間で２０２１年からの２年契約に合意。ファクトリーチームからサテライトチームのＬＣＲ・ホンダに移籍することを発表した。
１０月２２日、中上貴晶との間で複数年契約を締結。最高峰クラス１年目の２０１８年から所属するＬＣＲ・ホンダ・イデミツからの継続参戦が決まった。
レプソル・ホンダ・チーム
・ マルク・マルケス（２月２０日に４年契約）
・ ポル・エスパルガロ（７月１２日に２年契約）
ＬＣＲ・ホンダ
・ アレックス・マルケス（７月１２日に２年契約）
・ 中上貴晶（１０月２２日に複数契約）
ヤマハ
ヤマハ発動機は、１月２８日に２０１７年からファクトリーチームで起用するマーベリック・ビニャーレスとの間で２０２２年末までの契約を更新。翌日の２９日には、サテライトチームに所属するファビオ・クアルタラロとの間で２年契約を締結し、２０２１年からファクトリーチームに加入させることを発表した。
同日、バレンティーノ・ロッシとの間で継続参戦に関して、シーズン半ばに最終的な決定を下すことで合意。継続する場合には、ファイクトリーマシンの提供と技術面の支援を約束すれば、４月２５日に公開されたビデオインタビューに出演したロッシは継続参戦の意志を表明。
９月２６日、ヤマハ発動機とペトロナス・ヤマハ・セパン・レーシング・チームは、ロッシとの１年契約を発表。
ペトロナス・ヤマハ・セパン・レーシング・チームは、７月１３日にフランコ・モルビデッリとの間で契約期間を２年延長する契約を締結。最高峰クラス参戦３年目となる２０２１年シーズンは、ロッシ＆モルビデッリ体制。
モンスターエナジー・ヤマハ・ＭｏｔｏＧＰ
・ マーベリック・ビニャーレス（１月２８日に２年契約）
・ ファビオ・クアルタラロ（１月２９日に２年契約）
ペトロナス・ヤマハ・セパン・レーシング・チーム
・ フランコ・モルビデッリ（７月１３日に２年契約*）
・ バレンティーノ・ロッシ（９月２６日に１年契約）
スズキ
４月１９日に２０１７年から起用するアレックス・リンス、５月２日に２０１９年から起用するジョアン・ミルとの間で２０２１年から２年間の契約更新に関して合意したことを発表。１１チーム中、先陣を切って２０２１年/２０２２年のチーム体制が決定した。
チーム・スズキ・エクスター
・ アレックス・リンス（４月１９日に２年契約）
・ ジョアン・ミル（５月２日に２年契約）
ドゥカティ
ドゥカティ・コルセは、５月２７日にサテライトチームに所属するジャック・ミラーとの間でファクトリーチームに昇格する条件で契約を更新。１年延長のオプションが付いた１年契約を締結した。
８月１５日、アンドレア・ドビツィオーソは、第５戦オーストリアＧＰの際に、２０１３年から所属するドゥカティからシーズン終了後に離脱することを発表。
９月３０日、２０１８年２月に２０１９年からの２年契約を締結し、中量級から昇格させたフランチェスコ・バグナイアとの間で契約期間を１年延長。所属するサテライトチームのプラマック・レーシングからファクトリーチームに昇格させることを発表すれば、同じく直接契約を結ぶヨハン・ザルコをエスポンソマラ・レーシングからプラマック・レーシングに移籍させ、２０２０年型のプロトタイプマシン、デスモセディチＧＰ２０の供給を発表。
ミラー、バグナイア、ザルコに続き、４人目には中量級に進出するホルヘ・マルティンを指名。１年契約を結び、サテライトチームのプラマック・レーシングにレンタルする形で起用する。
エスポンソマラ・レーシングは、２０１９年７月３１日にティト・ラバットとの間で、２０２０年/２０２１年の２年契約を更新したが、１１月７日、ドゥカティ・コルセと契約を締結したルカ・マリーニとエネア・バスティアニーニの起用を発表。来季末までの２年契約を締結していたラバットが今季末で離脱することになった。
ドゥカティ・チーム
・ ジャック・ミラー（５月２７日に１年契約）
・ フランチェスコ・バグナイア（９月３０日に１年契約）
プラマック・レーシング
・ ヨハン・ザルコ（９月３０日に１年契約）
・ ホルヘ・マルティン（９月３０日に１年契約）
エスポンソマラ・レーシング
・ ルカ・マリーニ（１１月７日に１年契約）
・ エネア・バスティアニーニ（１１月７日に１年契約）
ＫＴＭ
シーズン再開を３週間後に控えた６月２５日、参戦５年目のラインアップを発表。ファクトリーチームのレッドブル・ＫＴＭ・ファクトリー・レーシングには、レッドブル・ルーキーズ・カップ出身で、２０１５年、２０１７年、２０１８年にレッドブル・ＫＴＭ・アジョのチームメイトだったブラッド・ビンダーとミゲール・オリベイラの組み合わせを再結成させることを決断。
直接２年契約を締結したダニロ・ペトルッチとイケル・レクオナの２人をレンタルする形でサテライトチームのレッドブル・ＫＴＭ・テック３で起用することを発表した。
レッドブル・ＫＴＭ・ファクトリー・レーシング
・ ブラッド・ビンダー（６月２５日に２年契約）
・ ミゲール・オリベイラ（６月２５日に２年契約）
レッドブル・ＫＴＭ・テック３
・ イケル・レクオナ（６月２５日に２年契約）
・ ダニロ・ペトルッチ（６月２５日に２年契約）
*フランコ・モルビデッリは全２２名中唯一所属チームと契約。２１名はメーカーと契約。