モンスターエナジー・ヤマハ
２０２０年１月２９日、ヤマハ発動機はファビオ・クアルタラロとの間で２０２１年からの２年契約を締結。
２０２０年１月２８日、マーベリック・ビニャーレスと２０２１年からの２年契約を締結。レギュラーライダーの中では、誰よりも早く来季の所属先が決定したが、２０２１年６月２８日、相互合意の下で２０２１年末に契約を終了することを発表。２０２２年の１枠が空席。
ペトロナス・ヤマハ・セパン・レーシング・チーム
２０２０年７月１３日、フランコ・モルビデリとの間と２０２１年から２年契約に合意。最高峰クラスにレギュラー参戦する２２名中唯一のチーム契約。
２０２０年９月２７日、ヤマハ発動機とバレンティーノ・ロッシとの間で２０２１年末まで１年間の契約更新に合意しサテライトチームからの参戦が決定。２０２１年８月５日、サマーブレイク明けの後半戦緒戦となった第１０戦スティリアＧＰの開催前日、１９９６年にキャリアで初めて表彰台を獲得した舞台レッドブルリンクで最高峰クラス２３年目、キャリア通算２７年目のシーズン終了後に現役から引退することを発表。２０２２年の１枠が空席。
チーム・スズキ・エクスター
２０２０年４月１９日にアレックス・リンス、２０２０年５月２日にジョアン・ミルとの間で２０２１年と２０２２年の起用に関して合意。
レプソル・ホンダ・チーム
２０２０年２月２０日、ホンダ・レーシングはマルク・マルケスとの間で２０２１年から４年間の契約を更新。異例の長期契約を締結すれば、２０２０年７月１３日にはポル・エスパルガロと２０２１年からの２年契約に合意。
ＬＣＲ・ホンダ
２０２０年７月１３日、ホンダ・レーシングはアレックス・マルケスとの間で２０２１年からの２年契約更新に合意し、サテライトチームのＬＣＲ・ホンダからの参戦を発表。２０２０年１０月２２日には、ホンダ・レーシングと中上貴晶との間で２０２１年以降の複数年契約に合意したことを発表（事後インタビューで契約期間が２年であることを説明）。
アプリリア・レーシング・チーム
２０２０年６月９日、アプリリア・レーシングはアレイシ・エスパルガロとの間で２０２２年まで契約期間を２年延長することで合意。
２０２１年８月１６日、マーベリック・ビニャーレスとの間で延長のオプションが含まれた１年契約に合意したことを発表。ファクトリーチームとして参戦を開始する２０２２年のチーム体制が決定。
ドゥカティ・レノボ・チーム
２０２０年５月２７日、ドゥカティ・コルセはジャック・ミラーとの間でファクトリーチームに昇格する条件で、１年延長のオプションが含まれた１年契約を更新。２０２１年５月２４日、オプションを施行し２０２２年の継続起用を発表。
２０２０年９月３０日、フランチェスコ・バグナイアとの間でファクトリーチームに昇格する条件で契約期間を１年延長することで合意。ミラーの契約延長を発表した際に、ジェネラルマネージャーのジジ・ダリーニャは「我々の目標は引き続きタイトル獲得であり、ジャックとペッコと共に、２０２２年も主役になれると信じています」とバグナイアの継続起用を明言。
プラマック・レーシング
２０２０年９月３０日、ドゥカティ・コルセはヨハン・ザルコとの間で１年延長のオプションを含む２０２１年からの１年契約を締結。サテライトチームのプラマック・レーシングから参戦することを発表すれば、同日には、ホルヘ・マルティとの間で２０２１年からの２年契約を締結。最高峰クラス１年目をプラマック・レーシングから始めることを発表すると、２０２１年６月３日、同チームがザルコとマルティンの継続起用を発表。ドゥカティ・コルセがザルコのオプションを施行した。
エスポンソマラ・レーシング
２０２１年４月３０日、ドゥカティ・コルセのスポーティングディレクター、パウロ・チャバッティはイタリアの放送局『SKY SPORTS』のインタビューに応え、「我々は、２つのインディペンデントチームを起用する意向がありますが、残念なことに、ラウール・ロメロのチーム（エスポンソラマ・レーシング）は契約を更新しなかったことから、２０２２年から参戦しません」とシーズン末に最高峰クラスから撤退することが明らかになる。
アラムコ・レーシング・チーム・ＶＲ４６
２０２１年６月２４日、バレンティーノ・ロッシが主宰するＶＲ４６はドルナスポーツとの間で２０２２年から５年間の最高峰クラス参戦に関して合意。同時にドゥカティ・コルセとの間で２０２２年からの３年間の提携に関して合意したことを発表。ドゥカティのサテライトチームとして参戦を開始。
チームマネージャーに就任するパブロ・ニエトは、ドゥカティ・コルセと契約を結び、ＶＲ４６と提携するエスポンソマラ・レーシングから最高峰クラスにデビューしたルカ・マリーニの起用を明言。バレンティーノ・ロッシの引退発表後、マルコ・ベツェッキが有力候補であり、交渉を進めていることを説明。ベツェッキはヤマハのサテライトチームからもオファーを受けている。
フレックスボックス・グレシーニ・レーシング
２０２０年１２月１５日、グレシーニ・レーシングは国際ロードレーシングチーム連盟との間で２０２２年から５年間の参戦に関して合意し、インディペンデントチームとして参戦することを発表。
２０２１年６月１７日、ドゥカティ・コルセとの間で２０２１年から２年間のパートナーシップに合意。今季から２年契約を結び、中量級で起用するファビオ・ディ・ジャンアントニオとドゥカティ・コルセとの間で今季から１年延長のオプションを含む１年契約を結ぶエネア・バスティアニーニを起用することを発表。
レッドブル・ＫＴＭ・ファクトリ・レーシング
２０２０年６月２５日、ＫＴＭ・レーシングはブラッド・ビンダーとミゲール・オリベイラを２０２１年にファクトリーチームで起用することを発表。
２０２１年５月３１日、ブラッド・ビンダーとの間で契約期間を２０２４年末まで延長したことを発表。２０２３年と２０２４年の契約は、マルク・マルケスに続き２人目。
２０２１年６月６日、ミゲール・オリベイラは優勝を挙げた第７戦カタルーニャＧＰ決勝レース後のプレスカンファレンスで「来シーズン末までの２年契約を結んでいる。僕にとっては、これで良い。長期契約を結んでいるのはマルク・マルケスとブラッド・ビンダーの２人だけ。ＫＴＭは、ブラッドの高い可能性が見えたことから維持することを望んだ。これには賛成。僕の場合、ＫＴＭが僕に対して満足していると思うけど、契約を延長することで、そのことを確認する必要はない。その時期が来るだろう」と契約に関して言及。
テック３・ＫＴＭ・ファクトリ・レーシング
２０２１年６月１日、ＫＴＭ・レーシングは中量級で起用するレミー・ガードナーとの間で契約を更新し、２０２１年にテック３・ＫＴＭ・ファクトリ・レーシングで起用することを発表。
２０２１年８月７日、中量級で起用するラウール・フェルナンデェスとの間で契約を更新し、２０２１年にテック３・ＫＴＭ・ファクトリ・レーシングで起用することを発表。
残り４枠
第１１戦オーストリアＧＰ終了時点で４枠が決まっておらず、総合１８位のダニロ・ペトルッチと総合２０位のイケル・レクオナは最高峰クラスの継続参戦を希望する一方で、スーパーバイク世界選手権の転向を視野に入れ複数のチームと交渉中。
２チームからオファーを受ける中量級総合３位のマルコ・ベツェッキの決断に注目が集まり、総合４位のサム・ロウズ、総合６位のアウグスト・フェルナンデェス、総合１０位のチャビ・ビエルゲ、総合１９位のジェイク・ディクソン、軽量級に参戦するダーリン・ビンダーらが最高峰クラス昇格の候補に挙げら、復帰を目指すアンドレア・ドビツィオーソの去就にも注目が集まる。