Dopo aver debuttato nel campionato spagnolo Moto4, nel 2019 e con i colori del Team Vinales, nel 2020 Joel Esteban ha corso in PreMoto3 con il team Igax classificandosi secondo. Nel 2021 è passato all’European Talent Cup ed è salito sul podio alla prima gara. Ha così attirato l’attenzione dell’Aspar Junior Team, con il quale ha raccolto tre vittorie e quattro podi. Nel 2023, nel campionato FIM JuniorGP™ Finetwork, due vittorie, altrettanti podi e la quarta piazza finale. Nel 2024 passa al campionato del mondo Moto3™ con il Team Aspar e inizia bene con una serie di piazzamenti a punti, tra cui una quarta piazza nel GP di Francia. Cala però nella seconda parte della stagione e perde il suo posto a tempo pieno in griglia. Nel 2025 rientra quindi nel campionato JuniorGP, con la possibilità di effettuare delle sostituzioni nel Mondiale. Prima vittoria in Francia e terzo posto finale nella JuniorGP mentre in Moto3 il suo miglior risultato è un quarto posto che suscita l'interesse dell'MTA Team per il 2026.